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Elaborazione delle immagini

Il sistema di elaborazione dei dati si è rivelato ben dimensionato per la guida del veicolo. Inoltre la tecnologia attuale fornisce elaboratori con caratteristiche notevolmente superiori al sistema utilizzato a bordo di ARGO: un Personal Computer commerciale con processore Pentium MMX a 200 MHz e 32 Megabytes di memoria.

Su tale sistema, integrato con una scheda di acquisizione capace di acquisire contemporaneamente due immagini stereo (di risoluzione 768tex2html_wrap_inline433576), il software sviluppato per localizzare ostacoli e calcolare la geometria della carreggiata elabora fino a 25 coppie di immagini stereo al secondo, e fornisce quindi in uscita i segnali per controllare lo sterzo ogni 40 ms. La velocità di elaborazione ovviamente influisce sulla velocità massima del veicolo: quanto più l'elaborazione dei dati è veloce, tanto più il veicolo può procedere a velocità sostenuta.

Durante tutto il Tour sono state elaborate circa 1.500.000 immagini delle dimensioni di 768tex2html_wrap_inline433288 pixel per un totale di circa 330 Gigabyte (330.000.000.000 bytes) di dati.



Alberto Broggi
Tue Jun 30 11:09:22 MET DST 1998