L'Attrezzatura
Il sistema di acquisizione di ARGO
è basato esclusivamente su sensori passivi (telecamere)
che permettono di acquisire dati in maniera non invasiva,
ovvero senza alterare l'ambiente.
Chiaramente qualora il numero di veicoli in circolazione
sia elevato questo rappresenta un vantaggio decisivo
rispetto l'utilizzo di sensori attivi che porterebbero
ad un inquinamento eccessivo dell'ambiente.
Figura 1:
Le telecamere (destra e sinistra) del veicolo ARGO
|
Il veicolo ARGO è equipaggiato con un sistema di visione stereoscopico
(figura 1)
formato da due telecamere sincronizzate che permettono di acquisire
coppie di immagini a livelli di grigio.
In particolare le telecamere sono miniaturizzate
(3.2cm X 3.2cm), hanno una focale di 6.00 mm,
360 linee di risoluzione e possono ricevere il sincronismo dall'esterno.
Al fine di aumentare al massimo la distanza fra le due
telecamere queste sono posizionate dietro gli angoli superiori
del parabrezza.
Inoltre i loro assi ottici sono paralleli e, per poter gestire
anche strade non piane, parte della scena al di sopra dell'orizzonte
viene inquadrata anche se questo fatto può alterare la luminosità
delle immagini acquisite soprasaturandole in caso di elevato contrasto.
Le immagini sono acquisite utilizzando una scheda PCI Matrox Meteor in
grado di acquisire 3 immagini 768 X 288 contemporaneamente.
Le immagini vengono direttamente scritte nella memoria principale
tramite DMA.
L'acquisizione può essere effettuata in tempo reale a 50Hz quando si
acquisiscono semiquadri oppure 25Hz per immagini complete.